中信证券-计算机行业“智能网联”系列之七：高精度定位，自动驾驶汽车的自我感知-200916

1. 高精度定位包括自动驾驶车辆的定位、导航，以及对航向、速度、姿态等导航参数的自我感知，与车辆速度控制、路径规划、行为决策等中信证券环节密切相关。

2. 随着ADAS全面落地及L3级别自动驾驶进入冲计算机行业“智能网联”系列之七刺阶段，作为自动驾驶汽车自我感知关键组成的高精度定位同样备受关注。

3. 我们预计高精定高精度定位位将随着ADAS的推广而普及并逐渐成熟，最终在L3级别自动驾驶阶段实现井喷。

4. ▍定位精度和更新频率是高精定位的显著自动驾驶汽车的自我感知特征。

5. 1.精度与频率：根据推算，高精定位需中信证券要实现≤25cm的定位精度，更新频率≥100Hz，因此需要在一般导航定位方案的基础上，与激光雷达、摄像头等感知设备相结合。

6. 2.解决计算机行业“智能网联”系列之七方案：按照定位参考系的不同，我们将其分为绝对位置与相对位置两个维度，前者以GNSS/RTK定位代表，后者结合高精地图，以点云或视觉匹配为核心。

7. 3.实际应用：在实际应用中是兼而有之的融合方案，例如百度Apollo以GNSS定位与点云匹配定位相融高精度定位合，最终输出一个6自由度的位置和姿态信息。

8. ▍实现高精定位需要多种定位模自动驾驶汽车的自我感知块协同作用，形成信息冗余。

9. 1.绝对位置定位：首先由GNSS提供空间位置坐标，精度在5-10m量级，基于地面基准站的RTK技术能中信证券够修正GNSS定位误差，将精度提高到2-30cm量级，IMU则能够弥补GNSS定位信号频率的不足，并支持车辆自主定位。

10. 2.相对位置定位：首先根据车辆绝对位置坐标，从高精地图提取该位置相应的道路特计算机行业“智能网联”系列之七征，与激光雷达点云或摄像头图像识别的道路特征做匹配，由此实现厘米级高精定位。

11. 3.信息冗余的作用：一是不同定位子系统高精度定位根据冗余信息进行误差修正，二是保证车辆在各种非理想道路环境中持续实现高精定位。

12. ▍高精定位领域自动驾驶汽车的自我感知玩家各方云集，市场仍处于“成长期”。

13. 在硬件支持层，有传统导航定位企业、国内外芯片巨头、电子元器件供应商；在算法融合层，有中信证券高精地图供应商、高精定位算法与服务商、自动驾驶技术企业。

14. 行业处于快速成长期，各厂商间的技术合作大于竞争，软硬结合提供一体计算机行业“智能网联”系列之七化定位解决方案是当前潮流。

15. ▍风险因素：下游汽车销量持续低于预期；L3级别自动驾驶落地速度低于预期；定位芯片、惯导模组等硬件成本保持高位；相关的高精度定位推广政策低于预期等。

16. ▍投资策略：围绕硬件支持和算法融合两条主线关注高自动驾驶汽车的自我感知精度定位未来发展。

17. 硬件方面，北斗卫星定位全球组网将掀起一轮国产替代热潮，中信证券受益GNSS/RTK定位产业链，定位芯片领域巨头竞争已经初露头角，包括高通、U-blox、ST、华为、移远通信等。

18. 算法方计算机行业“智能网联”系列之七面，千寻位置、高德、四维图新旗下六分科技表现出色。

19. 高精度定位我们持续看好自动驾驶赛道的优质公司，重点推荐移远通信，关注华测导航。